První endoskop na světě vynalezl v roce 1853 francouzský lékař Deshomio. Endoskop je běžně používaný zdravotnický prostředek, který se skládá z hlavového konce, ohýbací části, zaváděcí části, operační části a světlovodné části. Při použití nejprve připojte světlovodnou část endoskopu k odpovídajícímu zdroji studeného světla, poté zaveďte zaváděcí část do orgánu pro předběžné vyšetření a ovládejte operační část tak, aby přímo nahlížela do lézí v příslušných částech.
Nejčasnější endoskopie byla pro rektální vyšetření. Lékař zavede tvrdou hadičku do řitního otvoru pacienta a pomocí světla svíčky pozoruje léze v konečníku. Tato metoda poskytuje omezené diagnostické údaje a je nejen extrémně bolestivá pro pacienta, ale také s sebou nese vysoké riziko perforace v důsledku tuhé instrumentace. Kvůli těmto nedostatkům se endoskopie nadále používá a vyvíjí a postupně se navrhuje mnoho různých použití a typů nástrojů.
V roce 1855 vynalezl Španěl Cahesa laryngoskop. V roce 1861 vynalezl Němec Heimann von Haimoz oftalmoskop.
V roce 1878 Edison vynalezl elektrickou žárovku. Zejména po vzniku mikro žárovek byly endoskopy značně vyvinuty a velmi přesné úrovně mohou dosáhnout i dočasně uspořádané chirurgické endoskopy.
V roce 1878 vynalezl německý urolog M. Nitz cystoskop, který mohl být použit k vyšetření určitých lézí v močovém měchýři.
V roce 1897 vynalezli němečtí bratři Killianové bronchoskop.
V roce 1862 vytvořil Němec Small esofagoskop.
Proktoskop vynalezl Američan Kelly v roce 1903, ale až do roku 1930 byl široce používán.
V roce 1913 Švéd Jacobs reformoval metodu pleuroskopického vyšetření.
V roce 1922 vytvořil Američan Schindler metodu gastroskopie.
V roce 1928 vytvořil German Kalk technologii laparoskopie.
V roce 1936 provedl americký Skafe ventrikuloskopii. Až v roce 1962 vytvořili Němci Guau a Frestier metodu ventrikuloskopie. Od té doby se vytvořil kompletní soubor mikroskopických vyšetřovacích metod.
V roce 1963 začalo Japonsko vyrábět fibroskopy.
V roce 1964 byl úspěšně vyvinut přístroj pro vláknovou endoskopickou biopsii. Tento druh bioptických kleští speciálních pro biopsii dokáže získat vhodné patologické materiály a je méně nebezpečný.
V roce 1965 vynález fibrooptického kolonoskopu rozšířil rozsah vyšetřování onemocnění dolní části gastrointestinálního traktu.
V roce 1967 začal výzkum zvětšovacích endoskopů z optických vláken pro pozorování jemných lézí. Endoskopy z optických vláken lze také použít pro analýzu in vivo, jako je měření vnitřní teploty, tlaku, posunutí, spektrální absorpce a dalších dat.
V roce 1973 byla laserová technologie aplikována na endoskopickou léčbu a postupně se stala jednou z metod endoskopické léčby gastrointestinálního krvácení.
V roce 1981 byla úspěšně vyvinuta endoskopická ultrazvuková technologie. Tato nová technologie kombinuje pokročilou ultrazvukovou technologii s endoskopickou technologií, což výrazně zlepšuje přesnost diagnostiky onemocnění.
